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  • #Semana 15

    Após ser possível concatenar todos os dados LaserScan numa única PointCloud2, esta semana foi dedicada ao desenvolvimento de um script de clustering dos dados. Este script faz a divisão dos objectos detetados através de um parâmetro de distância limite entre os pontos parametrizado e assinala os diferentes grupos com “markers” de diferentes cores. Após a divisão, é feito um cálculo da distância entre o veículo e o ponto mais próximo do cluster e é apresentado um segundo “marker” com o valor desta distância, de forma a integrar posteriormente este valor no modelo de hierarquização. O script já está no Github do projeto:

    https://github.com/andrecabaco/ADAS_ATLASCAR2/tree/main

    Link para o vídeo de demonstração:

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  • #Semana 14

    Esta semana foi dedicada ao desenvolvimento do script de subscrição dos dados provenientes dos sensores. Foram explorados alguns algoritmos de processamento dos dados, de forma a compilar todos as mensagens LaserScan em conjunto e publicá-las numa PointCloud comum. Paralelamente foi também analisada a revisão do estado do documento de dissertação.

  • #Semana 13

    Esta semana foi dedicada ao desenvolvimento do script que subscreve os dados LiDAR. A nova versão, já atualizada no GitHub do projeto, subscreve estes dados e publica-os numa Point Cloud distinta. Esta versão ainda está em desenvolvimento, sendo o objetivo publicar todos os dados simultaneamente e com a informação da distância a cada cluster de pontos encontrado.

  • Simulação do ambiente virtual – 11/05/2023 – Video URL

  • #Semana 12

    Esta semana foi dedicada à escrita do capítulo 3 da dissertação (Infraestrutura experimental) e à simulação do software desenvolvido.

    Na primeira parte, foram já adicionados os capítulos referentes ao software e às ferramentas utilizadas, bem como a informação relativa à unidade computacional do projeto. Fica apenas a faltar a informação relativa às câmaras instaladas no veículo.

    Na segunda parte, esta semana foi dedicada à elaboração de um nó que subscreva os dados de ambos os LiDARs e os publique numa point cloud comum para posterior clusterização dos dados.

  • #Semana 11

    Esta semana foi dedicada à simulação do software e à escrita do capítulo 3 da dissertação (Infraestrutura experimental)

    O erro que surgia na simulação do modelo do ATLASCAR2 que surgia no início foi resolvido, sendo que agora a simulação já está operacional para os testes do sistema ADAS. Já foram testados os dados dos sistemas de perceção do veículo em ambiente Gazebo.

    O capítulo 3 já tem conteúdo em todas as secções, sendo que ainda falta alguma informação do Display da informação, uma vez que ainda está a ser estudada a forma de integrar o monitor no veículo. De resto, faltam algumas referências dos equipamentos e imagens, que serão adicionadas numa fase posterior quando o veículos tiver todo o equipamento instalado.

  • #Semana 10

    Esta semana foi dedicada à escrita da dissertação. Deu-se por concluído o capítulo 2 referente ao estado de arte e adiantou-se o capítulo 3, referente à infraestrutura experimental, que está por concluir, devido a alguma dúvidas que surgiram durante a semana e que se esperam esclarecer na reunião semanal. Paralelamente, continuou-se o estudo do modelo de simulação do ATLASCAR2 no Gazebo.

  • #Semana 9

    Durante esta semana foi feita a tradução do documento provisório para língua inglesa e foi feita alguma revisão a trabalhos recentes relacionados com o ATLASCAR2 para a elaboração do capítulo 3. Neste momento, a atenção tem sido focada na infraestrutura instalada no veículo. Paralelamente, tem sido continuada a análise do estado de arte relativamente a modelos de hierarquização de informação, bem como a exploração de alguns modelos.

  • Semana #8

    Durante esta semana, continuou-se a pesquisa do estado de arte relativamente a modelos de hierarquização de eventos com o objetivo de comparar alguns resultados do modelo estabelecido até então com alguns modelos já existentes.

    O documento provisório de dissertação foi estruturado de acordo com as recomendações do LAR, tendo sido já definidos alguns capítulos. Neste sentido, falta ainda a melhoria de alguns pontos destacados, entre estes, a complementação do estado de arte de sistemas LiDAR com alguns trabalhos anteriores do ATLASCAR2.

  • #Semana 7

    Durante esta semana explorou-se o modelo de hierarquização elaborado fazendo variar diversos parâmetros e representando graficamente os resultados. Estes mostraram algum sentido, com a adição do parâmetro referente ao tempo de reação, com objetivo de tornar o modelo adimensional. No entanto, através dos gráficos, percebe-se que será necessário afinar alguns parâmetros, realizando testes num ambiente simulado, em paralelo. Analisou-se ainda o modelo de hierarquição anterior, variando os mesmo parâmetros, mas foram obtidos resultados que não parecem os mais adequados, uma vez que o score de severidade cai para valores negativos. A análise dos dois modelos está representada nos gráficos em baixo.

    Com o objetivo de realizar testes de simulação, foi o procurado o modelo atual do ATLASCAR2 para o efeito, em https://github.com/lardemua/atlascar2 .

    Os próximos passos são a integração do modelo do ATLASCAR2 no projeto, bem como a pesquisa bibliográfica contínua de modelos de hierarquição adequados.